文章目录

0 引言

1 煤矿轻型协作机械臂路径轨迹规划

1.1 机械臂运动学方程表达

1.2 基于改进遗传算法的机械臂路径轨迹规划

2 分析结果

3 结语

文章摘要:利用五次多项式函数构建机械臂路径轨迹控制点基础位移值，优化轨迹规划控制点的位移浮动值，将机械臂振动最小作为约束条件，结合动力学方程获得机械臂振动量，在此基础上使用自适应调节参数后的改进遗传算法优化，获取具有抑制振动效果的机械臂最佳路径轨迹规划结果。经过模拟实验发现，该方法规划后的机械臂路径轨迹在位移、速度以及加速度方面均具有良好效果，能够有效抑制机械臂振动，实现煤矿环境下，机械臂安全稳定工作。

文章关键词:

论文DOI:10.13301/j.cnki.ct.2022.03.047

论文分类号:TD82;TP241