文章摘要:在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中，驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难．为此，本文提出一种改进运动学模型．首先，建立机械臂“驱动绳索长度-关节角度-末端位姿”的多重映射运动学模型；进一步考虑绳索迟滞、运动方向切换和臂段变形3种因素耦合影响，改进“驱动绳索长度-关节角”的映射模型．其次，设计试验平台，开展不同负载下的绳索迟滞量测定试验．最后，对比改进运动学模型仿真结果和绳驱空间机械臂样机试验数据．与理想几何模型的比较结果表明，长1110 mm的两段绳驱空间机械臂的末端绝对位置误差可减小15.2 mm；末端绝对位置误差减小61.4%，证明了改进运动学模型的有效性．

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